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　　圖1：用于BLDC電機(jī)的梯形控制器的簡(jiǎn)化框圖

　　在這個(gè)原理圖中，每一次要通過(guò)一對(duì)電機(jī)終端來(lái)控制電流，而第三個(gè)電機(jī)終端總是與電源電子性斷開(kāi)。

　　嵌入大電機(jī)中的三種霍爾器件用于提供數(shù)字信號(hào)，它們?cè)?0度的扇形區(qū)內(nèi)測(cè)量轉(zhuǎn)子位置，并在電機(jī)控制器上提供這些信息。由于每次兩個(gè)繞組上的電流量相等，而第三個(gè)繞組上的電流為零，這種方法僅能產(chǎn)生具有六個(gè)方向共中之一的電流空間矢量。隨著電機(jī)的轉(zhuǎn)向，電機(jī)終端的電流在每轉(zhuǎn)60度時(shí)，電開(kāi)關(guān)一次（整流換向），因此電流空間矢量總是在90度相移的最接近30度的位置。

　　因此每個(gè)繞組的電流波型為梯形，從零開(kāi)始到正電流再到零然后再到負(fù)電流。

　　這就產(chǎn)生了電流空間矢量，當(dāng)它隨著轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)在6個(gè)不同的方向上進(jìn)行步升時(shí)，它將接近平衡旋轉(zhuǎn)。

　　在像空調(diào)和冰霜這樣的電機(jī)應(yīng)用中，采用霍爾傳感器并不是一個(gè)不變的選擇。在非聯(lián)繞組中感應(yīng)的反電動(dòng)勢(shì)傳感器可以用來(lái)取得相同的結(jié)果。

　　這種梯形驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)因其控制電路的簡(jiǎn)易性而非常普通，但是它們?cè)谡�流過(guò)程中卻要遭遇轉(zhuǎn)矩紋波問(wèn)題。

　　BDLC電機(jī)的正弦整流換向

　　梯形整流換向還不足以為提供平衡、精準(zhǔn)的無(wú)刷直流電機(jī)控制。這主要是因?yàn)樵谝粋�(gè)三相無(wú)刷電機(jī)（帶有一個(gè)正統(tǒng)波反電動(dòng)勢(shì)）中所產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩由下列等式來(lái)定義：

　　轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)矩= Kt [IRSin(o) + ISSin(o+120) +ITSin(o+240)]

　　其中：

　　o為轉(zhuǎn)軸的電角度

　　Kt為電機(jī)的轉(zhuǎn)矩常數(shù)

　　IR, IS和IT為相位電流

　　如果相位電流是正弦的：IR = I0Sino; IS = I0Sin (+120o); IT = I0Sin (+240o)將得到：

　　轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)矩= 1.5I0*Kt（一個(gè)獨(dú)立于轉(zhuǎn)軸角度的常數(shù)）正弦整流換向無(wú)刷電機(jī)控制器努力驅(qū)動(dòng)三個(gè)電機(jī)繞組，其三路電流隨著電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)而平穩(wěn)的進(jìn)行正弦變化。選擇這些電流的相關(guān)相位，這樣它們將會(huì)產(chǎn)生平穩(wěn)的轉(zhuǎn)子電流空間矢量，方向是與轉(zhuǎn)子正交的方向，并具有不變量。這就消除了與北形轉(zhuǎn)向相關(guān)的轉(zhuǎn)矩紋波和轉(zhuǎn)向脈沖。

　　為了隨著電機(jī)的旋轉(zhuǎn)，生成電機(jī)電流的平穩(wěn)的正弦波調(diào)制，就要求對(duì)于轉(zhuǎn)子位置有一個(gè)精確有測(cè)量。霍爾器件僅提供了對(duì)于轉(zhuǎn)子位置的粗略計(jì)算，還不足以達(dá)到目的要求�；�于這個(gè)原因，就要求從編碼器或相似器件發(fā)出角反饋。

　　由于繞組電流必須結(jié)合產(chǎn)生一個(gè)平穩(wěn)的常量轉(zhuǎn)子電流空間矢量，而且定子繞組的每個(gè)定位相距120度角，因此每個(gè)線組的電流必須是正弦的而且相移為120度。采用編碼器中的位置信息來(lái)對(duì)兩個(gè)正弦波進(jìn)行合成，兩個(gè)間的相移為120度。然后，將這些信號(hào)乘以轉(zhuǎn)矩命令，因此正弦波的振幅與所需要的轉(zhuǎn)矩成正比。結(jié)果，兩個(gè)正弦波電流命令得到恰當(dāng)?shù)亩ㄏ�，從而在正交方向產(chǎn)生轉(zhuǎn)動(dòng)定子電流空間矢量。

　　正弦電流命令信號(hào)輸出一對(duì)在兩個(gè)適當(dāng)?shù)碾姍C(jī)繞組中調(diào)制電流的P-I控制器。第三個(gè)轉(zhuǎn)子繞組中的電流是受控繞組電流的負(fù)和，因此不能被分別控制。每個(gè)P-I控制器的輸出被送到一個(gè)PWM調(diào)制器，然后送到輸出橋和兩個(gè)電機(jī)終端。應(yīng)用到第三個(gè)電機(jī)終端的電壓源于應(yīng)用到前兩個(gè)線組的信號(hào)的負(fù)數(shù)和，適當(dāng)用于分別間隔120度的三個(gè)正弦電壓。

　　結(jié)果，實(shí)際輸出電流波型精確的跟蹤正弦電流命令信號(hào)，所得電流空間矢量平穩(wěn)轉(zhuǎn)動(dòng)，在量上得以穩(wěn)定并以所需的方向定位。

　　一般通過(guò)梯形整流轉(zhuǎn)向，不能達(dá)到穩(wěn)定控制的正弦整流轉(zhuǎn)向結(jié)果。然而，由于其在低電機(jī)速度下效率很高，在高電機(jī)速度下將會(huì)分開(kāi)。這是由于速度提高，電流回流控制器必須跟蹤一個(gè)增加頻率的正弦信號(hào)。同時(shí)，它們必須克服隨著速度提高在振幅和頻率下增加的電機(jī)的反電動(dòng)勢(shì)。

　　由于P-I控制器具有有限增益和頻率響應(yīng)，對(duì)于電流控制回路的時(shí)間變量干擾將引起相位滯后和電機(jī)電流中的增益誤差，速度越高，誤差越大。這將干擾電流空間矢量相對(duì)于轉(zhuǎn)子的方向，從而引起與正交方向產(chǎn)生位移。

　　當(dāng)產(chǎn)生這種情況時(shí)，通過(guò)一定量的電流可以產(chǎn)生較小的轉(zhuǎn)矩，因此需要更多的電流來(lái)保持轉(zhuǎn)矩，效率降低。隨著速度的增加，這種降低將會(huì)延續(xù)。在某種程度上，電流的相位位移超過(guò)90度。當(dāng)產(chǎn)生這種情況時(shí)，轉(zhuǎn)矩減至為零。通過(guò)正弦的結(jié)合，上面這點(diǎn)的速度導(dǎo)致了負(fù)轉(zhuǎn)矩，因此也就無(wú)法實(shí)現(xiàn)。